4、生成地图
创建地图
在本教程中,我们将通过驾驶TurtleBot 4机器人并使用SLAM来绘制一个区域。首先要确保要绘制地图的区域没有多余的障碍物。理想情况下,在创建地图时,您不希望人或动物在该区域移动。
运行 SLAM
首先, 安装
turtlebot4_navigation
:sudo apt install ros-humble-turtlebot4-navigation
然后运行SLAM。建议在远程PC上运行同步SLAM以获得更高分辨率的地图。
ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py
异步SLAM也可以使用。
ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py sync:=false
要更改映射分辨率或其他SLAM参数,请复制 default config并对其进行修改。然后,将参数作为启动参数传入。
ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py params:=/full/path/to/slam.yaml
运行 Rviz2
要使地图可视化,请使用 view_robot
启动文件启动Rviz2。
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py
Rviz2示出了由SLAM生成的映射
运行TurtleBot 4
使用任何方法驱动机器人在您想要绘制地图的区域周围行驶。如果你不确定如何驾驶机器人,请查看驾驶教程。
当你驾驶机器人在该区域周围行驶时,要注意RVIZ,以确保正确填写地图。
通过运行TurtleBot 4生成地图
保存地图
一旦您对地图感到满意,就可以使用以下命令保存它:
ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "name: data: 'map_name'"
这将把地图保存到当前目录中。
查看地图
保存地图后,它将生成一个 map_name.pgm
文件,该文件可以在图像编辑器中查看。还会创建一个 map_name.yaml
文件。您可以编辑此文件以调整地图参数。
生成的地图图像