4、发现服务器

网络配置方式二：发现服务器

机器人网络配置

• HUMBLE 

• Create® 3

  Create®3需要更新到最新固件，并禁用其Wi-Fi。

  设置说明:

• 使用Web服务器更新到 latest firmware。

• 更新后，执行 factory reset以断开Create®3与任何Wi-Fi网络的连接。

  Raspberry Pi树莓派

  树莓派需要将自己配置为发现服务器，并使用新配置重新安装TurtleBot 4 upstart job。

  设置说明:

• SSH 进入 Raspberry Pi树莓派

• 运行TurtleBot 4 setup tool:

• turtlebot4-setup

  
  

• 通过 ROS Setup设置进入Discovery Server菜单。

• 启用发现服务器。

• 保留IP地址为 127.0.0.1，端口为 11811。

• 保存设置，导航到主菜单，然后应用设置。

• 退出设置工具

• 在您的终端中，输入 turtlebot4-source以应用新设置。

• 用 turtlebot4-daemon-restart or ros2 daemon stop; ros2 daemon start以重新启动 ROS 2 daemon。

• 当Create®3铃声响起时，调用 ros2 topic list查看主题

用户电脑配置（发现服务器）

由于Create®3与用户PC不在同一网络上，因此必须通过Raspberry Pi向Create®3添加IP路由。该路由必须始终处于上行状态，以保持PC和Create®3之间的连接。此外，系统中的每个设备都必须使用 rmw_fastrtps_cpp作为它们的DDS，并且必须定义 ROS_DISCOVERY_SERVER环境变量来通知FastDDS服务器的IP和端口。

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• turtlebot4_setup repo中存在一个用于配置用户PC的方便脚本。

  要下载并运行脚本，请调用：:

  wget -qO - https://raw.githubusercontent.com/turtlebot/turtlebot4_setup/humble/turtlebot4_discovery/configure_discovery.sh | bash <(cat) </dev/tty

  系统将提示您进行一些设置:

  输入这些值后，脚本将执行以下操作:

  脚本运行后，调用:

  source ~/.bashrc

  以应用新设置.

  检查IP路由是否已通过调用应用:

  ip route

  你应该看到这样的条目:

  192.168.186.0/24 via 10.0.0.121 dev wlp0s20f3

  其中 10.0.0.121是您的Raspberry Pi IP， wlp0s20f3是您的Wi-Fi接口。

• 检查脚本上一次调用的IP路由是否已存在。如果是，请删除路线。

• 创建一个名为 /etc/turtlebot4_discovery/的目录

• 为给定的Raspberry Pi IP地址安装IP路由服务。

• 将FastDDS超级客户端配置 profile安装到 /etc/turtlebot4_discovery/。

• 使用所需的配置将setup.bash文件安装到 /etc/turtlebot4_discovery/。

• 将行源 source /etc/turtlebot4_discovery/setup.bash添加到 ~/.bashrc文件中。

• 启用并启动IP路由服务。

• 树莓派Wi-Fi IP地址

• Discovery Server IP地址（默认为Raspberry Pi IP）

• Discovery Server端口（默认为11811）

• 机器人的 ROS_DOMAIN_ID（默认为0）



• 然后，运行:

  ros2 daemon stop; ros2 daemon start

  以重新启动 ROS 2 daemon.

  您现在应该可以看到Raspberry Pi和Create®3主题:

  ros2 topic list