6、TurtleBot 4的脚本、配置和工具

TurtleBot4的脚本、配置和工具设置

 turtlebot4_setup存储库包含用于设置和配置TurtleBot 4的脚本、配置和工具。

安装TB4镜像脚本

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• 有几个安装脚本用于设置TurtleBot 4映像。

  Script	Usage	描述
  turtlebot4_setup.sh	bash turtlebot4_setup.sh -m [model]	这个脚本应该在一个干净的Ubuntu 22.04服务器镜像上使用。它设置安装ROS 2 Humble以及TurtleBot 4的其他依赖项。
  humble.sh	bash humble.sh	安装ros-humble-ros-base 以及其他有用的包. 它是从turtlebot4_setup.sh.中调用的。
  bluetooth.sh	bash bluetooth.sh	安装蓝牙软件包
  sd_flash.sh	sudo sd_flash.sh /path/to/image	将RPi图像闪烁到microSD卡。它是在电脑上使用的。
  create_update.sh	create_update.sh /path/to/firmware.swu	向Create®3发送固件文件以进行更新。

   Note

  TurtleBot 4附带了一个已经设置好的RPi4映像，因此大多数用户不需要这些脚本。

TB4配置工具

• HUMBLE 

Setup Tool设置工具

在Humble，TurtleBot 4有一个新的命令行设置工具，可以简化配置过程。该工具可以在TurtleBot 4上运行，调用方法是:

turtlebot4-setup

或者

ros2 run turtlebot4_setup turtlebot4_setup

迎接您的将是一个包含多个子菜单的菜单。从这里，您可以在菜单之间导航并配置您的机器人。

Usage用法

您可以使用 up 和 down箭头键或键盘上 j 和 k.在菜单之间上下导航。要选择菜单，请按 Enter键。要返回或退出菜单，可以按q, Esc, or CTRL+C。某些菜单只能使用 CTRL+C键退出。

指示变量及其值的菜单项将提示您输入。输入您的输入，然后按 Enter键设置值。您可以在没有任何输入的情况下按 Enter键将值设置为空字符串。也可以按 CTRL+C键返回而不更改值。一些输入提示，如ROS_DOMAIN_ID，可能会检查您的输入是否有效。

输入所有更改后，需要选择 Save将设置应用于配置文件。也可以选择 Apply Defaults将此菜单的所有值恢复为默认值。

保存所有所需更改后，您可以通过在“TurtleBot4设置”主菜单中选择 View Settings 来查看配置文件。如果您对更改感到满意，请选择 Apply Settings。这将打开一个新菜单，显示所有已保存的更改，并提示您进行确认。如果确认，设置工具将根据更改的设置运行各种命令。

ROS 设置

ROS设置菜单用于配置ROS环境。ROS和系统配置文件位于RPi4上的 /etc/turtlebot4/文件夹中。

File	描述
aliases.bash	包含有用的bash别名
cyclonedds_rpi.xml	默认CycloneDDS配置
fastdds_discovery_super_client.xml	Discovery Server FastDDS配置
fastdds_rpi.xml	默认FastDDS配置
setup.bash	导出环境变量以配置ROS 2的Bash文件。该文件来源于.bashrc，因此该环境应用于所有终端
system	带有系统信息的文本文件，如版本号和TurtleBot 4型号

目前有3个ROS设置子菜单：Bash设置、Discovery服务器和Robot Upstart。

Bash Setup

Bash设置菜单允许用户更改 /etc/turtlebot4/setup.bash文件。此文件设置影响ROS 2的环境变量。

Environment Variable	Description	Default
CYCLONEDDS_URI	CycloneDDS配置的路径	/etc/turtlebot4/cyclonedds_rpi.xml
FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE	FastDDS配置的路径	/etc/turtlebot4/fastdds_rpi.xml
ROBOT_NAMESPACE	设置robots命名空间
ROS_DOMAIN_ID	设置robots域ID。默认值为0。	0
ROS_DISCOVERY_SERVER	设置发现服务器的IP和端口。	127.0.0.1:11811
RMW_IMPLEMENTATION	设置RMW实现（RMW_fastrtps_cpp，RMW_cyclonedds_cpp）	rmw_fastrtps_cpp
TURTLEBOT4_DIAGNOSTICS	启用或禁用TurtleBot 4诊断	1
WORKSPACE_SETUP	工作区setup.bash文件的路径	/opt/ros/humble/setup.bash

Discovery Server

“发现服务器”菜单允许用户启用或禁用发现服务器，以及设置服务器的IP和端口。

Setting	Description	Default
Enabled	是否使用发现服务器	False
IP	发现服务器IP	127.0.0.1
Port	发现服务器端口	11811

Robot Upstart

robot upstart菜单具有菜单选项，用于与运行TurtleBot 4节点作为后台服务的 robot_upstart作业交互。

Menu Option	Description	Bash equivalent
Restart	Restart the robot_upstart job.	sudo systemctl restart turtlebot4.service
Start	Start the robot_upstart job if it is not running.	sudo systemctl start turtlebot4.service
Stop	Stop the robot_upstart job if it is running.	sudo systemctl stop turtlebot4.service
Install	Install or reinstall the robot_upstart job with current ROS settings.	install.py [model]
Uninstall	Uninstall the robot_upstart job. The service will no longer run on boot.	uninstall.py

Wi-Fi Setup

Wi-Fi设置菜单允许用户轻松地将TurtleBot 4连接到他们的Wi-Fi网络，以及配置连接。

Menu Option	Description	Default
Wi-Fi Mode	将RPi4设置为用作Wi-Fi接入点或客户端	Access Point
SSID	Wi-Fi网络的SSID。在接入点模式下，这是将要广播的网络的名称。	Turtlebot4
Password	Wi-Fi网络的密码。这个可以留空。	Turtlebot4
Band	使用哪个Wi-Fi频段。如果不确定，则设置为“任意”。	5GHz
IP Address	设置“wlan0”接口的静态IP地址。
DHCP	是否使用DHCP动态设置IP地址。	True

Bluetooth Setup

此菜单选项启动 bluetoothctl，允许您配对并连接到蓝牙设备。有关详细信息，请参阅TurtleBot 4 Controller Setup。

View Settings

“视图设置”菜单列出了TurtleBot 4配置文件，并允许您通过导航到每个文件来预览它们。

您在其他菜单中保存的更改将反映在此处。

Apply Settings

选择“应用设置”将提示用户确认是否要应用这些设置。它还将列出将要应用的所有更改。确认后，设置工具将根据更改的设置运行各种命令。

一旦应用了设置，就可以退出设置工具。如果对环境变量进行了更改，则需要运行 turtlebot4-source or source $ROBOT_SETUP将其应用于当前终端。更改将自动应用于任何新端子。

About

“关于”菜单显示系统信息，并具有更改TurtleBot 4型号和主机名的菜单选项。