9、Rviz2

Rviz2

Rviz2是Rviz通向ROS 2的端口。它为用户提供了一个图形界面，用于查看他们的机器人、传感器数据、地图等。默认情况下，它与ROS2一起安装，并且需要使用Ubuntu的桌面版本。

Turtlebot4 Desktop软件包提供了在Rviz2中查看TurtleBot 4的启动文件和配置。

View Model

要检查模型和传感器数据，请运行：

ros2 launch turtlebot4_viz view_model.launch.py

TB4可视化软件里查看机器人

要查看机器人在其环境中的俯视图，请运行：

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

这在绘制地图或使用机器人导航时很有用

使用View Robot配置推出的Rviz2

Rviz2 可视化软件的显示界面

Rviz2支持显示来自各种来源的数据。可以使用“添加”按钮添加显示器。

LaserScan

LaserScan显示屏显示 sensor_msgs/msg/LaserScan消息的数据。在TurtleBot 4上，激光雷达在 /scan主题上提供此数据。

Camera

The Camera display shows camera images from sensor_msgs/msg/Image messages. The OAK-D cameras publish images on the /color/preview/image and /stereo/depth topics.摄像头显示屏显示 sensor_msgs/msg/Image图像信息中的摄像头图像。OAK-D相机在 /color/preview/image 和 /stereo/depth主题上发布图像。

TF

TF显示器可用于可视化组成机器人的链接。当你第一次添加TF显示器时，它会显示组成机器人的每个环节。

您可以取消选中“所有已启用”框，然后选择要查看的链接。

具有选定链接的TF