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为什么选择TurtleBot 4？
因为它是学习和使用ROS的最好工具

ROS入门移动平台

型号：Turtlebot3-Burger

Turtlebot3是上一代ROS官方标准平台机器人。它小巧、低成本、可编程且基于ROS，其目的是用于教育、科研及作为机器人爱好者的产品原型。Turtlebot3在Turtlebot2的基础上，保障其功能性和产品品质，并缩小平台的尺寸且大幅降低价格，同时将机器人组件根据用户的需求更改并支持扩展。根据用户如何选择部件，如机械部件、计算机和传感器，Turtlebot3可以通过各种方法进行定制。此外Turtlebot3采用了比现有的PC更经济、更小巧，并且适合嵌入式系统的SBC（单板计算机），还应用了距离传感器和3D打印等最新技术。

Turtlebot3-Burger是Turtlebot家族最小巧，价格最低的一款入门级机器人平台。占地仅有成年人手掌大小，可轻松穿过狭窄过道且不占用更多实验室的宝贵空间。模块化的结构组件使它更易于扩展，其结构件CAD模型均已公开，它由3轮组成，前面2个驱动轮，后面一个球脚轮。内置SBC（单板计算机），树莓派3B，IMU，激光雷达等，可轻松实现室内定位导航功能。


特征

  • TB3+ROS操作系统

    ROS官方指定平台，ROS初学者入门级平台。采用世界上流行的机器人开源平台，资源丰富。软件信息向客户全面开放。提供《ROS机器人编程》配套实验教材及课程讲义ppt。

  • TB3+Friends系列

    可通过改装硬件模块实现履带式、平衡车、四驱赛车、四足机器人等应用。

  • TB3+硬件全开源

    提供丰富的外设接口，可连接各种传感器。模块化驱动，可以轻易实现替换、维护和重组。PCB、BOM、3D CAD等数据全面向客户开放。

  • TB3+集成多传感器，可多模态感知

    360度激光雷达，树莓派相机（Turtlebot3-Waffle Pi），9轴惯性测量单元，使用树莓派3B及OPENCR控制板，支持Arduino

  • TB3+轻自重，高承载力

    自重1KG，负载能力15KG，Turtlebot3-Burger舵机使用的是Dynamixel XL430-W250。

技术指标

TurtleBot 3有三款型号，分别是TurtleBot 3-Burger，TurtleBot 3-Waffle Pi和TurtleBot 3-Labox。它们的相同点是都采用伸缩型的框架结构，以基于Arduino的OpenCR为驱动板，采用性能强悍的树莓派3单板计算机，搭载360°激光雷达、9轴惯性测量单元，配合高精的Dynamixel舵机。

但TurtleBot 3-Waffle Pi使用更多的孔状面板增加承重面积，采用了更加稳定好用超大扭矩的Dynamixel舵机，增加了树莓派相机(Raspberry Pi Camera Module v2.1)能够进行物品的识别、跟踪。



TurtleBot 3 Burger




TurtleBot 3 Waffle Pi

138 x 178 x 192 mm 

尺寸

281 x 306 x 141 mm

1.0 kg

重量

1.8 kg

0.22 m/s

最大速度

0.26 m/s

15 kg - Default

最大承重

30 kg - Default

2.0 hrs (load dependent)

运行时间

2.5 hrs (load dependent)

No

相机

Raspberry Pi Camera

RPLIDAR-A1

激光雷达

RPLIDAR-A1

No

蓝牙手柄

Yes

No

UI交互面板

No

 No 

充电桩

 No 

ROS 1

Software

ROS 1

Raspberry Pi 3B (1 GB)

Computer



Raspberry Pi 3B (1 GB)




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配件
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配件

配件说明文字内容

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配件

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集成方案
开源架高交互式移动平台
  • 集成方案1
  • 集成方案2
  • 集成方案3
  • 集成方案4
  • 集成方案5
STARTER PACKAGE
这个Husky套件包含基本组件。它预先安装了带有Linux和ROS的mini-ITX，而顶板则允许轻松安装任何感知、控制或计算机硬件。只需将传感器连接到车载计算机和Husky调节的电源即可开始使用。
EXAMPLE APPLICATIONS

+开展机器人技术研发

+集成传感器、机械手或科学设备

INCLUDED ACCESSORIES

+迷你ITX电脑

+顶板

+IMU

+游戏手柄控制器

+备用电池

FEATURED UPGRADES

+ LMS 111激光测距仪

+ P5512e PTZ室外球型摄像机

+ HDL-32e 3D激光雷达

+ SMART-6 GPS

+ UR5协作机械臂

EXPLORER PACKAGE
配备了全套传感器（激光扫描仪、GPS和相机）的Husky Explorer套件可实现基本的室内和室外自主功能。功能强大的Mini-ITX计算机系统已预装Linux和ROS。所有组件ROS驱动程序均已安装并预先配置。Husky Explorer套件无需设计、制造和集成系统，从而节省了时间和金钱，从而加快了开发速度。
EXAMPLE APPLICATIONS

+户外GPS导航

+障碍物检测与避免

+定位与地图构建

+路径规划

+传感器融合

+辅助遥控

INCLUDED ACCESSORIES

+IMU

+备用电池

+顶板

+带有游戏手柄的Mini ITX电脑

+ TP-Link路由器

+ LMS111激光

+ GPS

FEATURED UPGRADES

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

EXPLORER PRO PACKAGE
Explorer Pro套件提供了Explorer套件的更高级版本。它使用先进的传感器并进行升级，以提供远程的户外自主平台。一台50m SICK LMS-151雷达可以进行长距离地形量化和制图，而一个云台变焦IP摄像机则可以进行远距离远程操作。Husky配备了可抵御气候变化的IP56防护等级，可在户外操作，还配备了升级的锂电池组，可使系统运行时间加倍。
EXAMPLE APPLICATIONS

+户外GPS导航

+障碍物检测与避免

+定位与地图构建

+路径规划

+传感器融合

+辅助遥控

INCLUDED ACCESSORIES

+ GPS、IMU和Mini ITX

+ Clearpath基站

+锂电池

+ LMS-151激光雷达

+ IP55防水升级

FEATURED UPGRADES

+ Flea3相机

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

MAPPING PACKAGE
Mapping Package是大规模3D制图和导航的顶级升级。该Husky配有紧密耦合的Novatel Inertial-GNSS导航系统，该导航系统安装了光纤陀螺仪，即使在间歇性GPS信号的情况下也可以精确定位。双天线可实现高精度，基于GPS的真实航向确定，而Velodyne 32e 3D雷达可提供对机器人环境的详细了解。锂电池升级可延长运行时间。
EXAMPLE APPLICATIONS

+ Outdoor autonomous navigation
+ Remote inspection and long distance tele-operation
+ larger scale mapping and localization

INCLUDED ACCESSORIES

+ Velodyne 32e 3D LIDAR
+ GNSS navigation system
+ Lithium battery

FEATURED UPGRADES

+ Flea3相机

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

HUSKY MANIPULATION
Husky将通过Universal Robots的UR5机械臂和Robotiq的85mm二指夹爪与周围的世界互动。UR5通过自定义电子设备外壳和车辆上的电源安装到Husky顶板上。该手臂可以延伸至0.85m并承载5kg的有效载荷，安全性高。ROS完全支持UR5和Robotiq夹爪，并在平台的Mini ITX计算机系统上预装和配置了软件包。
EXAMPLE APPLICATIONS

+户外GPS导航

+障碍物检测与避免

+定位与地图构建

+路径规划

+传感器融合

+辅助遥控

INCLUDED ACCESSORIES

+IMU

+备用电池

+顶板

+带有游戏手柄的Mini ITX电脑

+ TP-Link路由器

+ LMS111激光

+ GPS

FEATURED UPGRADES

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

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看到我们的机器人在世界各地的研究人员在最苛刻的环境中工作。
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Turtlebot3 用户手册

Turtlebot3 实验说明书

Turtlebot3 产品单页2023版

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