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为什么选择TurtleBot 4？
因为它是学习和使用ROS的最好工具

模块化3D扩展式移动平台

型号：Turtlebot3-Waffle Pi

Turtlebot3是上一代ROS官方标准平台机器人。它小巧、低成本、可编程且基于ROS，其目的是用于教育、科研及作为机器人爱好者的产品原型。Turtlebot3在Turtlebot2的基础上，保障其功能性和产品品质，并缩小平台的尺寸且大幅降低价格，同时将机器人组件根据用户的需求更改并支持扩展。根据用户如何选择部件，如机械部件、计算机和传感器，Turtlebot3可以通过各种方法进行定制。

此外Turtlebot3采用采用伸缩型的框架结构，以基于Arduino的OpenCR为驱动板，采用性能强悍的树莓派3单板计算机，搭载360°激光雷达、树莓派相机和9轴惯性测量单元，配合高精的Dynamixel舵机，能够轻松实现移动机器人的准确控制，可用于SLAM、定位导航、移动操作、自动驾驶等领域的研究和探索。

Turtlebot3-Waffle Pi是对Turtlebot3-Burger的升级款。继承了Burger轻巧、便宜、开源、模块化等一系列优点，同时增强了移动机器人的稳定性。Waffle Pi和Burger最大的不同在于驱动舵机和相机。Waffle Pi采用了更加稳定好用的树莓派3单板计算机(Raspberry Pi 3 Model B)，并且使用配套的树莓派相机(Raspberry Pi Camera Module v2.1)能够进行物品的识别、跟踪。

特征

  • TB3+ROS操作系统

    ROS官方指定平台，ROS初学者入门级平台。采用世界上流行的机器人开源平台，资源丰富。软件信息向客户全面开放。提供《ROS机器人编程》配套实验教材及课程讲义ppt。

  • TB3+Friends系列

    可通过改装硬件模块实现履带式、平衡车、四驱赛车、四足机器人等应用。

  • TB3+硬件全开源

    提供丰富的外设接口，可连接各种传感器。模块化驱动，可以轻易实现替换、维护和重组。PCB、BOM、3D CAD等数据全面向客户开放。

  • TB3+集成多传感器，可多模态感知

    360度激光雷达，树莓派相机（Turtlebot3-Waffle Pi），9轴惯性测量单元，使用树莓派3B及OPENCR控制板，支持Arduino

  • TB3+轻自重，超高承载力

    自重1KG，负载能力30KG，Turtlebot3-Waffle Pi舵机使用的是Dynamixel XM430-W210。

技术指标

TurtleBot 4有三款型号，分别是TurtleBot 4标准版，TurtleBot 4Lite和TurtleBot 4 Pro。它们的相同点是都配备了iRobot®Create3移动基地、功能强大的树莓Pi 4，支持运行ROS 2、OAK-D空间AI立体相机、2D激光雷达等。但TurtleBot 4提供了OLED屏幕、更好的Spatial AI立体摄像头和安装板，该安装板具有可访问的用户电源和USB端口，可轻松集成有效负载和配件。

TurtleBot 4 Standard


TurtleBot 4 Lite

341 x 339 x 351 mm 

Dimensions

341 x 339 x 192 mm

3.9 kg

Weight

3.3 kg

0.31 m/s

Max. Speed

0.31 m/s

9 kg - Default

15 kg - Custom Configuration

Max. Payload

9 kg - Default

15 kg - Custom Configuration

2.5 - 4.0 hrs (load dependent)

Operating Time

2.5 - 4.0 hrs (load dependent)

OAK-D-PRO

Camera

OAK-D-LITE

RPLIDAR-A1

LiDAR

RPLIDAR-A1

Yes

Accessible Power & USB Ports

No

Yes

OLED Display

No

Yes 

Mounting Plate

No 

ROS 2

Software

ROS 2

Raspberry Pi 4B (4 GB)

Computer

Raspberry Pi 4B (4 GB)

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配件
配置自定义平台。探索所有配件.

配件

配件说明文字内容

配件

配件说明文字内容

配件

配件说明文字内容

配件

配件说明文字内容

集成方案
开源架高交互式移动平台
  • 集成方案1
  • 集成方案2
  • 集成方案3
  • 集成方案4
  • 集成方案5
STARTER PACKAGE
这个Husky套件包含基本组件。它预先安装了带有Linux和ROS的mini-ITX，而顶板则允许轻松安装任何感知、控制或计算机硬件。只需将传感器连接到车载计算机和Husky调节的电源即可开始使用。
EXAMPLE APPLICATIONS

+开展机器人技术研发

+集成传感器、机械手或科学设备

INCLUDED ACCESSORIES

+迷你ITX电脑

+顶板

+IMU

+游戏手柄控制器

+备用电池

FEATURED UPGRADES

+ LMS 111激光测距仪

+ P5512e PTZ室外球型摄像机

+ HDL-32e 3D激光雷达

+ SMART-6 GPS

+ UR5协作机械臂

EXPLORER PACKAGE
配备了全套传感器（激光扫描仪、GPS和相机）的Husky Explorer套件可实现基本的室内和室外自主功能。功能强大的Mini-ITX计算机系统已预装Linux和ROS。所有组件ROS驱动程序均已安装并预先配置。Husky Explorer套件无需设计、制造和集成系统，从而节省了时间和金钱，从而加快了开发速度。
EXAMPLE APPLICATIONS

+户外GPS导航

+障碍物检测与避免

+定位与地图构建

+路径规划

+传感器融合

+辅助遥控

INCLUDED ACCESSORIES

+IMU

+备用电池

+顶板

+带有游戏手柄的Mini ITX电脑

+ TP-Link路由器

+ LMS111激光

+ GPS

FEATURED UPGRADES

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

EXPLORER PRO PACKAGE
Explorer Pro套件提供了Explorer套件的更高级版本。它使用先进的传感器并进行升级，以提供远程的户外自主平台。一台50m SICK LMS-151雷达可以进行长距离地形量化和制图，而一个云台变焦IP摄像机则可以进行远距离远程操作。Husky配备了可抵御气候变化的IP56防护等级，可在户外操作，还配备了升级的锂电池组，可使系统运行时间加倍。
EXAMPLE APPLICATIONS

+户外GPS导航

+障碍物检测与避免

+定位与地图构建

+路径规划

+传感器融合

+辅助遥控

INCLUDED ACCESSORIES

+ GPS、IMU和Mini ITX

+ Clearpath基站

+锂电池

+ LMS-151激光雷达

+ IP55防水升级

FEATURED UPGRADES

+ Flea3相机

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

MAPPING PACKAGE
Mapping Package是大规模3D制图和导航的顶级升级。该Husky配有紧密耦合的Novatel Inertial-GNSS导航系统，该导航系统安装了光纤陀螺仪，即使在间歇性GPS信号的情况下也可以精确定位。双天线可实现高精度，基于GPS的真实航向确定，而Velodyne 32e 3D雷达可提供对机器人环境的详细了解。锂电池升级可延长运行时间。
EXAMPLE APPLICATIONS

+ Outdoor autonomous navigation
+ Remote inspection and long distance tele-operation
+ larger scale mapping and localization

INCLUDED ACCESSORIES

+ Velodyne 32e 3D LIDAR
+ GNSS navigation system
+ Lithium battery

FEATURED UPGRADES

+ Flea3相机

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

HUSKY MANIPULATION
Husky将通过Universal Robots的UR5机械臂和Robotiq的85mm二指夹爪与周围的世界互动。UR5通过自定义电子设备外壳和车辆上的电源安装到Husky顶板上。该手臂可以延伸至0.85m并承载5kg的有效载荷，安全性高。ROS完全支持UR5和Robotiq夹爪，并在平台的Mini ITX计算机系统上预装和配置了软件包。
EXAMPLE APPLICATIONS

+户外GPS导航

+障碍物检测与避免

+定位与地图构建

+路径规划

+传感器融合

+辅助遥控

INCLUDED ACCESSORIES

+IMU

+备用电池

+顶板

+带有游戏手柄的Mini ITX电脑

+ TP-Link路由器

+ LMS111激光

+ GPS

FEATURED UPGRADES

+ UR5协作机械臂

+ Robotiq 3指夹爪

+ Robotiq FT 150力矩传感器

图片
看到我们的机器人在世界各地的研究人员在最苛刻的环境中工作。
视频
资料下载
Turtlebot3 用户手册

华夫π硬件拼装_Waffle-Pi

Turtlebot3 实验说明书

Turtlebot3 产品单页2023版

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